Genesis
Genesis는 생성적 AI와 범용 물리 엔진을 결합하여 자동화된 환경 생성 및 기술 습득을 통해 일반 목적의 로봇 공학 및 구현된 AI 학습을 가능하게 하는 포괄적인 물리 기반 시뮬레이션 플랫폼입니다.
https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis?tab=readme-ov-file&utm_source=aipure
제품 정보
업데이트됨:Dec 20, 2024
Genesis이란?
Genesis는 로봇 공학, 구현된 AI 및 물리적 AI 응용 프로그램을 위해 설계된 혁신적인 물리 플랫폼으로, 여러 최첨단 기술을 통합하여 통합된 프레임워크를 제공합니다. 그 핵심은 경량화되고 초고속이며 사용자 친화적인 시뮬레이션 환경을 제공하는 범용 물리 엔진으로 처음부터 다시 설계되었습니다. 이 플랫폼은 다양한 물리 솔버를 처리하고, 다양한 재료 및 물리 현상을 지원하며, 생성적 프레임워크를 통해 자동화된 훈련 데이터를 생성하는 능력으로 두드러집니다. 현재 물리 엔진 및 시뮬레이션 플랫폼 구성 요소에 대한 오픈 소스 소프트웨어로 제공되는 Genesis는 로봇 연구를 보다 접근 가능하게 만들고 물리 시뮬레이션 충실도의 경계를 확장하는 것을 목표로 합니다.
Genesis의 주요 기능
제네시스는 로봇 공학 및 구현된 AI 응용 프로그램을 위해 설계된 종합 물리 시뮬레이션 플랫폼입니다. 이 플랫폼은 범용 물리 엔진, 빠른 시뮬레이션 기능, 포토리얼리스틱 렌더링 및 생성 AI 기능을 결합합니다. 다양한 재료와 물리 현상을 시뮬레이션할 수 있는 능력으로 두드러지며, 크로스 플랫폼 호환성, 높은 성능(최대 4300만 FPS) 및 사용자 친화적인 Python 인터페이스를 제공합니다. 여러 물리 솔버를 통합하고 다양한 로봇 및 재료 모델을 지원합니다.
범용 물리 엔진: 다양한 물리 솔버(강체, MPM, SPH, FEM, PBD, 안정적인 유체)를 통합하여 다양한 재료와 물리 현상을 시뮬레이션할 수 있는 통합 프레임워크를 제공합니다
고성능 시뮬레이션: 단일 RTX 4090에서 Franka 로봇 팔을 시뮬레이션할 때 4300만 FPS 이상의 뛰어난 시뮬레이션 속도를 제공하여 실제 시간보다 430,000배 빠릅니다
크로스 플랫폼 호환성: Linux, MacOS 및 Windows에서 네이티브로 실행되며, CPU, Nvidia GPU, AMD GPU 및 Apple Metal을 포함한 다양한 컴퓨팅 백엔드를 지원합니다
생성 프레임워크: 자연어 설명을 다양한 데이터 양식으로 변환할 수 있는 모듈식 시스템을 특징으로 하지만 현재는 물리 엔진만 오픈 소스입니다
Genesis의 사용 사례
로봇 연구 및 개발: 연구원과 개발자가 실제 배포 전에 매우 정확한 물리 시뮬레이션 환경에서 로봇 행동을 테스트하고 검증할 수 있도록 합니다
재료 과학 시뮬레이션: 액체, 기체, 변형 가능한 물체 및 입자 재료를 포함한 다양한 재료의 시뮬레이션을 지원하여 연구 및 테스트 목적으로 사용됩니다
AI 훈련 환경: 현실적인 물리 상호작용과 다양한 환경 조건으로 구현된 AI 에이전트를 훈련할 수 있는 플랫폼을 제공합니다
산업 자동화 테스트: 높은 물리적 충실도로 가상 환경에서 복잡한 자동화 시나리오와 로봇 시스템을 테스트할 수 있도록 합니다
장점
뛰어난 시뮬레이션 속도 및 성능
종합적인 물리 시뮬레이션 기능
사용자 친화적인 Python 인터페이스
크로스 플랫폼 호환성
단점
생성 기능이 아직 오픈 소스 버전에서 제공되지 않음
최적의 성능을 위해 고급 하드웨어가 필요함
일부 기능이 출시 대기 중인 활성 개발 중
Genesis 사용 방법
필수 구성 요소 설치: Python 버전 3.9 이상 및 pytorch.org의 공식 PyTorch 설치 지침에 따라 PyTorch를 설치합니다.
Genesis 설치: 'pip install genesis-world'를 터미널/명령 프롬프트에서 실행하여 Genesis 패키지를 설치합니다.
필요한 모듈 가져오기: Python 스크립트에서 Genesis 모듈을 가져옵니다. 정확한 가져오기는 사용하려는 기능(물리 엔진, 렌더링 등)에 따라 달라집니다.
시뮬레이션 환경 설정: Genesis의 물리 엔진을 사용하여 시뮬레이션 환경을 만듭니다. MJCF (.xml), URDF, .obj, .glb, .ply 또는 .stl과 같은 지원되는 파일 형식을 사용하여 로봇 모델을 로드할 수 있습니다.
물리 매개변수 구성: 필요에 따라 솔버 유형(강체, MPM, SPH, FEM, PBD 또는 안정적인 유체)을 포함하여 시뮬레이션의 물리 매개변수를 설정합니다.
객체 및 재료 추가: 시뮬레이션 환경에 객체를 추가하고 그들의 재료 속성을 지정합니다. Genesis는 강체, 액체, 기체, 변형 가능한 객체 및 입자 재료를 포함한 다양한 재료를 지원합니다.
렌더링 설정: 시각화가 필요한 경우 렌더링 설정을 구성합니다. Genesis는 사실적인 결과를 위한 래스터화 기반 렌더링과 레이 트레이싱을 모두 지원합니다.
시뮬레이션 실행: 시뮬레이션을 실행합니다. Genesis는 지원되는 하드웨어(RTX 4090)에서 최대 4300만 FPS로 매우 높은 속도로 실행할 수 있습니다.
문서 접근: 자세한 API 참조 및 고급 기능에 대한 튜토리얼은 genesis-world.readthedocs.io의 공식 문서를 참조합니다.
지원 받기: 버그 보고 및 기능 요청을 위해 GitHub Issues를 사용하거나 일반 질문 및 아이디어 논의를 위해 GitHub Discussions를 사용합니다.
Genesis 자주 묻는 질문
제네시스는 일반적인 로봇 공학, 구현된 AI 및 물리적 AI 응용 프로그램을 위해 설계된 종합 물리학 플랫폼입니다. 이는 보편적인 물리 엔진, 사용자 친화적인 로봇 시뮬레이션 플랫폼, 사진처럼 사실적인 렌더링 시스템, 자연어 설명을 다양한 데이터 양식으로 변환할 수 있는 생성적 데이터 엔진을 결합합니다.
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