Axol의 주요 하드웨어 사양은 무엇인가요?

Axol은 각 팔에 7자유도(총 14자유도)를 가지고 있으며, 팔당 860mm의 도달 거리, 6.5kg의 최대 페이로드, 500Hz의 제어 속도를 제공합니다.

Axol 키트에는 무엇이 포함되어 있나요?

Axol 키트에는 Axol 듀얼 암 로봇, 높이 조절 가능한 Axol 베이스, 3개의 ZED X One S 카메라, ZED Box Orin NX 16GB, 그리고 FAKRA GMSL 2.0 케이블이 포함됩니다.

Axol에는 어떤 그리퍼와 I/O가 포함되어 있나요?

Axol에는 교체 가능한 팁이 있는 2개의 2핑거 그리퍼, 손목 카메라용 2개의 FAKRA GMSL 2.0 포트, 그리고 500Hz CAN 제어를 위한 USB-C가 포함됩니다.

Axol에 사용할 수 있는 소프트웨어는 무엇인가요?

Axol은 양손 IK 솔버, 저수준 CAN 모터 인터페이스, ZED 카메라 스트리밍, LeRobot 바인딩, 그리고 조인트 튜닝 툴킷을 포함하는 오픈 소스 문서화된 Python SDK 및 CLI를 제공합니다.

Axol은 VR 원격 조작 및 데이터 수집을 지원하나요?

네. Axol은 VR 헤드셋에서 컨트롤러/손 및 팔꿈치 자세 데이터를 WebSocket을 통해 Axol SDK로 스트리밍하는 WebXR VR 원격 조작 파이프라인을 지원하며, 로봇 학습을 위한 내장된 데이터 수집 및 기록 모드를 제공합니다.

Axol은 어디에서 제조 및 조립되나요?

Axol은 캘리포니아 샌프란시스코의 도그패치 지역에 있는 Almond의 작업장에서 설계 및 조립됩니다 (Made in America).

Axol의 면적과 베이스 설정은 어떤가요?

Axol 베이스는 60×60cm의 면적을 차지하며, 표준 문을 통과할 수 있고, 앉아서 서는 높이 조절 기능을 포함하며, 수평 조절 캐스터와 맞춤형 T-슬롯 마운팅이 있는 안정적인 강철 플랫폼을 사용합니다.

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Axol은 실제 조작을 위한 오픈 소스, 즉시 배포 가능한 물리적 AI용 양팔 로봇으로, 860mm 도달 범위, 6.5kg 최대 페이로드, 500Hz 제어 기능을 갖춘 7자유도 팔 2개를 특징으로 합니다.

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업데이트됨:Jun 12, 2026

Axol이란?

Axol은 Almond가 AI 연구원과 유능한 양손 시스템이 필요한 AI 우선 로봇 공학 팀을 위해 구축한 양팔 로봇 플랫폼입니다. 데모용이 아닌 실제 작업을 위해 설계되었으며, 긴 도달 범위와 넓은 동작 범위를 견고한 베이스 및 통합 컴퓨팅/비전 옵션과 결합합니다. Axol은 샌프란시스코에서 배송되며 Almond의 Dogpatch 작업장에서 설계 및 조립되어 긴밀한 고객 협력과 배포 준비가 된 하드웨어를 강조합니다. 주요 사양에는 팔당 7자유도, 860mm 팔 도달 범위, 최대 6.5kg의 최대 페이로드, 500Hz 제어 속도가 포함됩니다.

Axol의 주요 기능

Axol은 즉시 실제 조작이 필요한 물리적 AI 팀을 위해 제작된 오픈 소스 듀얼 암 로봇 플랫폼입니다. 이 플랫폼은 긴 도달 거리, 높은 최대 페이로드 및 고속 제어 루프를 갖춘 두 개의 7-자유도 암과 통합 소프트웨어 스택(Python SDK/CLI, 양손 IK, 저수준 CAN 모터 인터페이스, WebXR을 통한 VR 원격 조작, ZED 카메라 스트리밍, LeRobot 바인딩 및 조인트 튜닝 도구)을 특징으로 하여 원시 조인트 제어에서 데이터 수집 및 훈련된 정책에 이르기까지 모든 것을 지원합니다. 샌프란시스코 도그패치에서 설계 및 조립된 Axol은 유사한 플랫폼보다 강력한 작업 공간 범위와 적은 특이점으로 실제 배포를 목표로 합니다.

듀얼 암, 7-자유도 조작: 두 개의 7-자유도 암은 각 암당 860mm의 도달 거리와 6.5kg의 최대 페이로드로 양손 작업(핸드오프, 안정화 + 조작)을 가능하게 하여 더 많은 실제 처리 용량을 제공합니다.

CAN을 통한 고속 제어: USB-C-CAN 모터 제어를 통한 500Hz 제어 속도는 연구, 튜닝 및 정책 실행에 적합한 반응성이 뛰어나고 저수준 제어를 지원합니다.

종단 간 워크플로우를 위한 오픈 소스 SDK + CLI: Python SDK/CLI에는 양손 IK 솔버, 저수준 모터 인터페이스, 조인트 튜닝 툴킷 및 통합 후크가 포함되어 있어 보정에서 자율성까지 개발을 가속화합니다.

ZED 카메라 스트리밍으로 비전 준비 완료: ZED 카메라 스트리밍 지원 및 여러 ZED 카메라와 NVIDIA Orin 기반 컴퓨팅 박스를 포함하는 키트 옵션으로 비전 우선 로봇 공학을 위해 설계되었습니다.

VR 원격 조작 및 데이터 수집 (WebXR): WebXR 파이프라인은 일반 VR 헤드셋에서 Axol SDK로 WebSocket을 통해 컨트롤러/손/팔꿈치 포즈를 스트리밍하여 데이터 세트 생성을 위한 원격 조작, 시연 및 기록 모드를 가능하게 합니다.

실험실에서 배포 지향 하드웨어 에코시스템: 교체 가능한 팁이 있는 듀얼 그리퍼, 손목 카메라 포트, 수평 조절 캐스터 및 앉은 자세에서 선 자세로 높이 조절이 가능한 견고한 모바일 베이스 옵션, 고전력 24V 전원 공급 장치가 포함됩니다.

Axol의 사용 사례

모방 학습 데이터 수집: VR 원격 조작을 사용하여 고품질 양손 시연(동기화된 비전 스트림 포함)을 빠르게 기록하여 조작 작업을 위한 정책을 훈련합니다.

물리적 AI 연구 플랫폼: 오픈 소스 SDK, 500Hz 제어 루프, 조인트 튜닝 및 저수준 인터페이스를 위한 도구를 사용하여 양손 IK, 제어 및 정책 학습에 대한 실험을 실행합니다.

고혼합 픽앤플레이스 프로토타이핑: 듀얼 암, 긴 도달 거리 및 비전 통합을 활용하여 부품 및 레이아웃이 자주 변경되는 유연한 픽앤플레이스 워크플로우를 프로토타이핑합니다.

창고 및 물류 조작 R&D: 두 개의 암과 더 적은 특이점을 가진 넓은 작업 공간의 이점을 활용하는 파지, 분류, 포장 및 핸드오프 동작을 개발하고 검증합니다.

제조 셀 실험: 양손 조작, 교체 가능한 그리퍼 팁, 베이스의 T-슬롯 에코시스템을 통한 사용자 정의 가능한 장착을 사용하여 조립, 키팅 및 기계 관리 개념을 테스트합니다.

장점

강력한 조작 범위: 긴 도달 거리와 높은 최대 페이로드를 갖춘 듀얼 7-자유도 암은 크고 유능한 작업 공간을 제공합니다.

종단 간 오픈 소스 소프트웨어 스택: SDK/CLI, 양손 IK, CAN 제어, VR 원격 조작 및 비전 스트리밍은 통합 시간을 단축합니다.

실제 배포를 위해 설계됨: 고속 제어, 견고한 베이스 옵션, 현장 수리 및 통합을 위한 서비스/지원 제공.

단점

더 작은 데스크톱 암에 비해 상당한 전력 및 지원 인프라(예: 1500W 전원 공급 장치 및 컴퓨팅/비전 스택)가 필요합니다.

고급 기능(VR 원격 조작, 다중 카메라 비전, 정책 훈련)은 로봇 공학에 익숙하지 않은 팀에게 설정 및 보정 복잡성을 추가할 수 있습니다.

최대 페이로드는 연속 정격 페이로드와 동일하지 않습니다. 일부 고강도 산업 작업은 실제 한계를 초과할 수 있습니다.

Axol 사용 방법

1) Axol 키트 개봉 및 조립: 포함된 높이 조절식 Axol 베이스에 Axol 양팔 로봇을 설치합니다. 수평 조절 캐스터를 사용하여 베이스가 안정적인지 확인하고 필요에 따라 높이를 조절합니다.

2) 전원 및 제어 연결: 포함된 24V(1500W) 전원 공급 장치를 Axol에 연결합니다. 500Hz CAN 제어를 위해 로봇의 USB-C 인터페이스를 통해 호스트 컴퓨터를 Axol에 연결합니다.

3) 비전 시스템 설정 (ZED): 포함된 ZED X One S 카메라를 장착/연결하고 제공된 FAKRA GMSL 2.0 케이블을 사용하여 포함된 ZED Box Orin NX에 연결합니다. 손목 카메라를 사용하는 경우 로봇의 FAKRA GMSL 2.0 포트를 통해 연결합니다.

4) Axol Python SDK 및 CLI 설치: 개발 머신에 오픈 소스 Axol Python SDK 및 CLI를 설치하여 조인트 제어, 양손 IK, CAN 모터 인터페이스, ZED 스트리밍 유틸리티, LeRobot 바인딩 및 조인트 튜닝 도구에 액세스합니다.

5) 저수준 연결 확인 (CAN 모터 인터페이스): SDK/CLI를 사용하여 저수준 CAN 모터 인터페이스가 예상 제어 속도(최대 500Hz)로 팔과 통신하고 조인트가 기본 명령에 응답하는지 확인합니다.

6) 기본 조인트 제어 및 그리퍼 확인 실행: 각 팔의 7-DOF 조인트를 작고 안전한 움직임으로 명령하고 2-핑거 그리퍼(교체 가능한 팁 포함)를 테스트하여 작동 및 방향성을 확인합니다.

7) 엔드 이펙터 제어를 위해 양손 IK 솔버 사용: SDK의 양손 역기구학(IK) 솔버를 사용하여 특이점을 피하면서 두 엔드 이펙터를 목표 포즈로 이동시켜 원시 조인트 명령에서 작업 공간 제어로 전환합니다.

8) ZED 카메라 스트리밍 활성화: SDK 툴링을 통해 ZED 카메라 스트리밍을 시작하여 텔레오퍼레이션, 디버깅 및 데이터 수집을 위한 동기화된 시각적 입력을 얻습니다.

9) WebXR VR 파이프라인으로 텔레오퍼레이션 (선택 사항): WebXR VR 텔레오퍼레이션 인터페이스를 시작하고 VR 헤드셋에서 연결합니다. WebSocket을 통해 컨트롤러/손 및 팔꿈치 포즈 데이터를 Axol SDK로 스트리밍하여 로봇을 실시간으로 구동합니다.

10) 데모 기록 / 데이터 수집 (선택 사항): VR 텔레오퍼레이션 파이프라인의 내장된 데이터 수집 및 기록 모드를 사용하여 나중에 훈련 또는 평가를 위한 데모를 캡처합니다.

11) 작업 부하에 맞게 조인트 튜닝: 조인트 튜닝 툴킷을 사용하여 애플리케이션에 맞게 조인트 동작(예: 응답성 대 부드러움)을 조정한 다음 움직임 및 조작 작업을 다시 테스트합니다.

12) 학습 및 정책 스택과 통합 (선택 사항): LeRobot 바인딩을 사용하여 Axol을 학습 워크플로에 연결하고 기록된 데이터와 카메라 스트림을 활용하여 정책을 훈련하고 배포합니다.

13) 일상적인 제어를 위해 콘솔을 통해 작동: 제공된 콘솔(Axol 소프트웨어 스택의 일부)을 사용하여 일상적인 로봇 제어, 빠른 확인 및 반복 가능한 작동 흐름을 수행합니다.

14) 하드웨어 통합 확장 또는 사용자 정의 (선택 사항): 필요한 경우 Axol을 기존 하드웨어 스택(예: 모바일 베이스, 텔레스코핑 리프트 또는 사용자 정의 플랫폼)과 통합하고 오픈 SDK를 소프트웨어 기반으로 사용하여 애플리케이션 요구 사항에 맞게 팔 사양을 업데이트합니다.