Axol
Axol 是一款開源、可立即部署的雙臂機器人，用於物理 AI，具有兩個 7 自由度手臂，860 毫米觸及範圍，6.5 公斤峰值有效載荷和 500 赫茲控制，適用於真實世界的操作。
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產品資訊
更新時間：2026年06月12日
什麼是 Axol
Axol 是 Almond 為 AI 研究人員和 AI 優先機器人團隊打造的雙臂機器人平台，他們需要一個開箱即用的強大雙手系統。它專為實際工作而非演示而設計，將長觸及範圍和高運動範圍與堅固的底座和整合的計算/視覺選項相結合。Axol 從舊金山發貨，並在 Almond 的 Dogpatch 工作室設計和組裝，強調與客戶的密切合作和可部署的硬體。主要規格包括每臂 7 個自由度、860 毫米臂展、高達 6.5 公斤的峰值有效載荷和 500 赫茲的控制速率。
Axol 的主要功能
Axol 是一個開源的雙臂機器人平台，專為需要開箱即用真實世界操作的物理 AI 團隊而設計。它配備兩個具有長距離、高峰值負載和高速控制迴路的 7 自由度手臂，以及一個整合的軟體堆疊（Python SDK/CLI、雙手 IK、低階 CAN 馬達介面、透過 WebXR 進行 VR 遠端操作、ZED 相機串流、LeRobot 綁定和關節調整工具），可從原始關節控制到資料收集和訓練策略。Axol 在舊金山 Dogpatch 設計和組裝，旨在實現實際部署，具有強大的工作空間覆蓋範圍和比同類平台更少的奇異點。
雙臂，7 自由度操作: 兩個 7 自由度手臂可實現雙手任務（交接、穩定 + 操作），每個手臂具有 860 毫米的伸展範圍和 6.5 公斤的峰值負載，可提供更大的實際處理能力。
透過 CAN 進行高速控制: 500Hz 控制速率，帶有 USB-C 到 CAN 馬達控制，支援響應式、低階控制，適用於研究、調整和策略執行。
用於端到端工作流程的開源 SDK + CLI: Python SDK/CLI 包括雙手 IK 求解器、低階馬達介面、關節調整工具包和整合掛鉤，可加速從校準到自主的開發。
支援 ZED 相機串流的視覺就緒: 專為視覺優先的機器人技術設計，支援 ZED 相機串流，並提供包含多個 ZED 相機和基於 NVIDIA Orin 的計算盒的套件選項。
VR 遠端操作和資料收集 (WebXR): WebXR 管道透過 WebSocket 將控制器/手/肘部姿勢從常見的 VR 頭戴裝置串流到 Axol SDK，實現遠端操作、示範和錄製模式，用於資料集創建。
面向實驗室到部署的硬體生態系統: 包括帶有可更換尖端的雙夾具、用於腕部相機的端口、帶有調平腳輪和坐站高度調節的堅固移動底座選項，以及高功率 24V 電源。
Axol 的使用案例
模仿學習資料收集: 使用 VR 遠端操作快速記錄高品質的雙手示範（帶同步視覺串流），以訓練操作任務的策略。
物理 AI 研究平台: 使用開源 SDK、500Hz 控制迴路以及用於關節調整和低階介面的工具，對雙手 IK、控制和策略學習進行實驗。
高混合取放原型設計: 利用雙臂、長距離和視覺整合來原型設計靈活的取放工作流程，其中零件和佈局經常變化。
倉儲和履行操作研發: 開發和驗證抓取、分類、包裝和交接行為，這些行為受益於雙臂和具有較少奇異點的大型工作空間。
製造單元實驗: 使用雙手操作、可更換的夾具尖端以及透過底座的 T 型槽生態系統進行可自訂安裝，測試組裝、套件和機器維護概念。
優點
強大的操作範圍：雙 7 自由度手臂，具有長距離和高峰值負載，提供大而有能力的工作空間。
端到端、開源軟體堆疊：SDK/CLI、雙手 IK、CAN 控制、VR 遠端操作和視覺串流減少了整合時間。
專為實際部署而設計：高速控制、堅固的底座選項以及用於現場維修和整合的服務/支援產品。
缺點
與較小的桌面手臂相比，需要大量的電力和支援基礎設施（例如，1500W 電源和計算/視覺堆疊）。
對於機器人新手團隊來說，高級功能（VR 遠端操作、多相機視覺、策略訓練）可能會增加設置和校準的複雜性。
峰值負載與連續額定負載不同；一些重型工業任務可能會超出實際限制。
如何使用 Axol
1) 開箱並組裝 Axol 套件: 將 Axol 雙臂機器人安裝在隨附的可調節高度 Axol 底座上。使用調平腳輪確保底座穩定，並根據需要調整高度。
2) 連接電源和控制: 將隨附的 24V (1500W) 電源連接到 Axol。通過機器人的 USB-C 接口將主機連接到 Axol，以進行 500Hz CAN 控制。
3) 設定視覺系統 (ZED): 安裝/連接隨附的 ZED X One S 攝影機，並使用提供的 FAKRA GMSL 2.0 線纜將它們連接到隨附的 ZED Box Orin NX。如果使用腕部攝影機，請通過機器人的 FAKRA GMSL 2.0 端口連接它們。
4) 安裝 Axol Python SDK 和 CLI: 在您的開發機器上安裝開源 Axol Python SDK 和 CLI，以訪問關節控制、雙手 IK、CAN 馬達接口、ZED 串流實用程序、LeRobot 綁定和關節調校工具。
5) 驗證低級連接 (CAN 馬達接口): 使用 SDK/CLI 確認低級 CAN 馬達接口以預期的控制速率（高達 500Hz）與手臂通信，並且關節響應基本命令。
6) 運行基本關節控制和夾持器檢查: 命令每個手臂的 7 自由度關節進行小而安全的運動，並測試 2 指夾持器（包括任何可更換的尖端），以確認致動和方向性。
7) 使用雙手 IK 解算器進行末端執行器控制: 通過使用 SDK 的雙手逆運動學 (IK) 解算器，將原始關節命令切換到任務空間控制，以將兩個末端執行器移動到目標姿態，同時避免奇異點。
8) 啟用 ZED 攝影機串流: 通過 SDK 工具啟動 ZED 攝影機串流，以獲取同步視覺輸入，用於遙操作、調試和數據收集。
9) 使用 WebXR VR 管線進行遙操作 (可選): 啟動 WebXR VR 遙操作接口並從 VR 頭戴式裝置連接。通過 WebSocket 將控制器/手和肘部姿態數據串流到 Axol SDK，以實時驅動機器人。
10) 錄製演示/收集數據 (可選): 使用 VR 遙操作管線的內置數據收集和錄製模式，捕捉演示以供以後訓練或評估。
11) 根據您的工作負載調整關節: 使用關節調校工具包調整關節行為以適應您的應用程序（例如，響應性與平滑度），然後重新測試運動和操作任務。
12) 與學習和策略堆棧整合 (可選): 使用 LeRobot 綁定將 Axol 連接到學習工作流程，利用錄製的數據和攝影機串流來訓練和部署策略。
13) 通過控制台進行日常控制: 使用提供的控制台（Axol 軟體堆棧的一部分）進行日常機器人控制、快速檢查和可重複的操作流程。
14) 擴展或自定義硬體整合 (可選): 如果需要，將 Axol 與現有的硬體堆棧（例如，移動底座、伸縮升降機或自定義平台）整合，並使用開放 SDK 作為軟體基礎，更新手臂規格以符合應用程序要求。
Axol 常見問題
Axol 是 Almond 推出的一個雙臂機器人平台，專為從事實體 AI 的開發者設計，旨在執行真實世界的操控任務，並可即時使用。
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