Genesis 使い方
Genesisは、生成AIとユニバーサル物理エンジンを組み合わせた包括的な物理ベースのシミュレーションプラットフォームであり、自動環境生成とスキル習得を通じて一般目的のロボティクスと具現化されたAI学習を可能にします
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前提条件のインストール: Pythonバージョン3.9以上とPyTorchを、pytorch.orgの公式PyTorchインストール手順に従ってインストールします
Genesisのインストール: 'pip install genesis-world'をターミナル/コマンドプロンプトで実行してGenesisパッケージをインストールします
必要なモジュールのインポート: Pythonスクリプト内でGenesisモジュールをインポートします。正確なインポートは、使用したい機能（物理エンジン、レンダリングなど）によって異なります
シミュレーション環境の設定: Genesisの物理エンジンを使用してシミュレーション環境を作成します。MJCF（.xml）、URDF、.obj、.glb、.ply、または.stlなどのサポートされているファイル形式を使用してロボットモデルをロードできます
物理パラメータの設定: ニーズに応じてソルバーの種類（剛体、MPM、SPH、FEM、PBD、または安定流体）を含むシミュレーションの物理パラメータを設定します
オブジェクトと材料の追加: シミュレーション環境にオブジェクトを追加し、それらの材料特性を指定します。Genesisは、剛体、液体、気体、変形可能なオブジェクト、および粒状材料など、さまざまな材料をサポートしています
レンダリングの設定: 可視化が必要な場合は、レンダリング設定を構成します。Genesisは、フォトリアルな結果のためにラスタライズベースのレンダリングとレイトレーシングの両方をサポートしています
シミュレーションの実行: シミュレーションを実行します。Genesisは非常に高い速度で実行でき、サポートされているハードウェア（RTX 4090）で最大4300万FPSに達します
ドキュメントへのアクセス: 詳細なAPIリファレンスと高度な機能のチュートリアルについては、genesis-world.readthedocs.ioの公式ドキュメントを参照してください
サポートの取得: バグレポートや機能リクエストにはGitHub Issuesを使用し、一般的な質問やアイデアの議論にはGitHub Discussionsを使用します
Genesisのよくある質問
Genesisは、一般的なロボティクス、具現化されたAI、および物理AIアプリケーション向けに設計された包括的な物理プラットフォームです。これは、普遍的な物理エンジン、ユーザーフレンドリーなロボットシミュレーションプラットフォーム、フォトリアルなレンダリングシステム、および自然言語の説明をさまざまなデータモダリティに変換できる生成データエンジンを組み合わせています。
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