Axol
Axolは、物理AI向けのオープンソースで展開準備の整った両腕ロボットです。860mmのリーチ、6.5kgの最大ペイロード、500Hzの制御を備えた2つの7自由度アームを特徴とし、現実世界での操作に対応します。
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製品情報
更新日:2026年06月12日
Axolとは
Axolは、AlmondがAI研究者や、すぐに使える高性能な両腕システムを必要とするAIファーストのロボットチームのために構築した、両腕ロボットプラットフォームです。デモンストレーションのためではなく、実際の作業のために設計されており、長いリーチと広い可動域を頑丈なベースと統合されたコンピューティング/ビジョンオプションと組み合わせています。Axolはサンフランシスコから出荷され、AlmondのDogpatchワークショップで設計・組み立てられています。これは、顧客との密接な連携と展開準備の整ったハードウェアを重視しています。主な仕様には、各アームに7自由度、アームリーチ860mm、最大ペイロード6.5kg、制御レート500Hzが含まれます。
Axolの主な機能
Axolは、箱から出してすぐに実世界での操作を必要とする物理AIチーム向けに構築された、オープンソースのデュアルアームロボットプラットフォームです。2つの7自由度アームは、長いリーチ、高いピークペイロード、高レート制御ループを備え、さらに統合されたソフトウェアスタック（Python SDK/CLI、両腕IK、低レベルCANモーターインターフェース、WebXR経由のVR遠隔操作、ZEDカメラストリーミング、LeRobotバインディング、ジョイントチューニングツール）により、生のジョイント制御からデータ収集、学習済みポリシーまで対応します。サンフランシスコのドッグパッチで設計・組み立てられたAxolは、同等のプラットフォームよりも強力なワークスペースカバレッジと少ない特異点により、実用的な展開を目指しています。
デュアルアーム、7自由度操作: 2つの7自由度アームは、アームあたり860mmのリーチと6.5kgのピークペイロードにより、両腕タスク（ハンドオフ、安定化+操作）を可能にし、より現実世界での処理能力を高めます。
CANを介した高レート制御: USB-CからCANモーター制御による500Hzの制御レートは、研究、チューニング、ポリシー実行に適した応答性の高い低レベル制御をサポートします。
エンドツーエンドワークフロー用のオープンソースSDK + CLI: Python SDK/CLIには、両腕IKソルバー、低レベルモーターインターフェース、ジョイントチューニングツールキット、およびキャリブレーションから自律性までの開発を加速するための統合フックが含まれています。
ZEDカメラストリーミングによるビジョン対応: ZEDカメラストリーミングサポートと、複数のZEDカメラとNVIDIA Orinベースのコンピューティングボックスを含むキットオプションを備えた、ビジョンファーストのロボット工学向けに設計されています。
VR遠隔操作とデータ収集（WebXR）: WebXRパイプラインは、一般的なVRヘッドセットからコントローラー/手/肘のポーズをWebSocket経由でAxol SDKにストリーミングし、データセット作成のための遠隔操作、デモンストレーション、記録モードを可能にします。
ラボから展開までを志向したハードウェアエコシステム: 交換可能なチップを備えたデュアルグリッパー、手首カメラ用ポート、レベリングキャスターと座り立ち高さ調整機能を備えた頑丈なモバイルベースオプション、高出力24V電源が含まれています。
Axolのユースケース
模倣学習データ収集: VR遠隔操作を使用して、高品質な両腕デモンストレーション（同期されたビジョンストリーム付き）を迅速に記録し、操作タスクのポリシーを学習させます。
物理AI研究プラットフォーム: オープンソースSDK、500Hz制御ループ、ジョイントチューニングおよび低レベルインターフェース用のツールを使用して、両腕IK、制御、ポリシー学習に関する実験を実行します。
多品種ピッキング＆プレースのプロトタイピング: デュアルアーム、長いリーチ、ビジョン統合を活用して、部品やレイアウトが頻繁に変わる柔軟なピッキング＆プレースワークフローをプロトタイプ化します。
倉庫およびフルフィルメント操作の研究開発: 2つのアームと特異点の少ない広いワークスペースの恩恵を受ける把持、分類、梱包、ハンドオフの動作を開発および検証します。
製造セル実験: 両腕操作、交換可能なグリッパーチップ、ベースのTスロットエコシステムを介したカスタマイズ可能な取り付けを使用して、組み立て、キット化、機械監視のコンセプトをテストします。
メリット
強力な操作範囲：長いリーチと高いピークペイロードを備えたデュアル7自由度アームは、広くて高性能なワークスペースを提供します。
エンドツーエンドのオープンソースソフトウェアスタック：SDK/CLI、両腕IK、CAN制御、VR遠隔操作、ビジョンストリーミングにより、統合時間を短縮します。
実際の展開向けに設計：高レート制御、頑丈なベースオプション、オンサイト修理と統合のためのサービス/サポートを提供します。
デメリット
小型デスクトップアームと比較して、かなりの電力とサポートインフラストラクチャ（例：1500W電源とコンピューティング/ビジョンスタック）が必要です。
高度な機能（VR遠隔操作、マルチカメラビジョン、ポリシー学習）は、ロボット工学に不慣れなチームにとって、セットアップとキャリブレーションの複雑さを増す可能性があります。
ピークペイロードは連続定格ペイロードと同じではありません。一部の重工業タスクでは、実用的な限界を超える可能性があります。
Axolの使い方
1) Axolキットを開梱して組み立てる: 付属の高さ調整可能なAxolベースにAxol両腕ロボットを設置します。水平調整キャスターを使用してベースが安定していることを確認し、必要に応じて高さを調整します。
2) 電源と制御を接続する: 付属の24V（1500W）電源をAxolに接続します。ロボットのUSB-Cインターフェースを介してホストコンピューターをAxolに接続し、500HzのCAN制御を行います。
3) ビジョンシステム（ZED）をセットアップする: 付属のZED X One Sカメラを取り付け/接続し、提供されたFAKRA GMSL 2.0ケーブルを使用して付属のZED Box Orin NXに接続します。リストカメラを使用する場合は、ロボットのFAKRA GMSL 2.0ポートを介して接続します。
4) Axol Python SDKとCLIをインストールする: 開発マシンにオープンソースのAxol Python SDKとCLIをインストールし、ジョイント制御、両腕IK、CANモーターインターフェース、ZEDストリーミングユーティリティ、LeRobotバインディング、ジョイントチューニングツールにアクセスします。
5) 低レベル接続（CANモーターインターフェース）を確認する: SDK/CLIを使用して、低レベルのCANモーターインターフェースが期待される制御レート（最大500Hz）でアームと通信していること、およびジョイントが基本的なコマンドに応答することを確認します。
6) 基本的なジョイント制御とグリッパーチェックを実行する: 各アームの7自由度ジョイントを小さく安全な動きでコマンドし、2本指グリッパー（交換可能なチップを含む）をテストして、作動と方向性を確認します。
7) エンドエフェクタ制御に両腕IKソルバーを使用する: SDKの両腕逆運動学（IK）ソルバーを使用して、特異点を回避しながら両方のエンドエフェクタをターゲットポーズに移動させることで、生のジョイントコマンドからタスク空間制御に切り替えます。
8) ZEDカメラストリーミングを有効にする: SDKツールを介してZEDカメラストリーミングを開始し、テレオペレーション、デバッグ、データ収集のための同期された視覚入力を取得します。
9) WebXR VRパイプラインでテレオペレーションを行う（オプション）: WebXR VRテレオペレーションインターフェースを起動し、VRヘッドセットから接続します。コントローラー/手と肘のポーズデータをWebSocket経由でAxol SDKにストリーミングし、ロボットをリアルタイムで駆動します。
10) デモンストレーションを記録する/データを収集する（オプション）: VRテレオペレーションパイプラインに組み込まれたデータ収集および記録モードを使用して、後のトレーニングや評価のためにデモンストレーションをキャプチャします。
11) ワークロードに合わせてジョイントを調整する: ジョイントチューニングツールキットを使用して、アプリケーションに合わせてジョイントの動作（例：応答性 vs. 滑らかさ）を調整し、その後、動きと操作タスクを再テストします。
12) 学習およびポリシーのスタックと統合する（オプション）: LeRobotバインディングを使用してAxolを学習ワークフローに接続し、記録されたデータとカメラストリームを活用してポリシーをトレーニングおよび展開します。
13) 日常的な制御のためにコンソールを介して操作する: 提供されているコンソール（Axolソフトウェアスタックの一部）を使用して、日常のロボット制御、迅速なチェック、および繰り返し可能な操作フローを実行します。
14) ハードウェア統合を拡張またはカスタマイズする（オプション）: 必要に応じて、Axolを既存のハードウェアスタック（例：モバイルベース、伸縮式リフト、またはカスタムプラットフォーム）と統合し、オープンSDKをソフトウェア基盤として使用して、アプリケーション要件に合わせてアームの仕様を更新します。
Axolのよくある質問
Axolは、Almondが提供するデュアルアームロボットプラットフォームで、物理AIに取り組むビルダー向けに設計されており、実世界での操作タスクを目的とし、すぐに使用できます。
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