Genesis
Genesis est une plateforme de simulation basée sur la physique complète qui combine l'IA générative avec des moteurs physiques universels pour permettre l'apprentissage en robotique et en IA incarnée à travers la génération automatisée d'environnements et l'acquisition de compétences.
https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis?tab=readme-ov-file&utm_source=aipure
Informations sur le produit
Mis à jour:Dec 20, 2024
Qu'est-ce que Genesis
Genesis est une plateforme physique innovante conçue pour la robotique, l'IA incarnée et les applications d'IA physique qui intègre plusieurs technologies de pointe dans un cadre unifié. Au cœur de son fonctionnement, elle est construite comme un moteur physique universel qui a été redessiné depuis le début, offrant un environnement de simulation léger, ultra-rapide et convivial. La plateforme se distingue par sa capacité à gérer divers solveurs physiques, à supporter différents matériaux et phénomènes physiques, et à générer des données d'entraînement automatisées grâce à son cadre génératif. Actuellement disponible en tant que logiciel open-source pour son moteur physique et ses composants de plateforme de simulation, Genesis vise à rendre la recherche en robotique plus accessible tout en repoussant les limites de la fidélité de simulation physique.
Caractéristiques principales de Genesis
Genesis est une plateforme de simulation physique complète conçue pour la robotique et les applications d'IA incarnée. Elle combine un moteur physique universel, des capacités de simulation rapides, un rendu photoréaliste et des fonctionnalités d'IA générative. La plateforme se distingue par sa capacité à simuler divers matériaux et phénomènes physiques, tout en offrant une compatibilité multiplateforme, des performances élevées (jusqu'à 43 millions d'IPS) et une interface Python conviviale. Elle intègre plusieurs solveurs physiques et prend en charge une large gamme de robots et de modèles de matériaux.
Moteur Physique Universel: Intègre divers solveurs physiques (corps rigide, MPM, SPH, FEM, PBD, fluide stable) dans un cadre unifié capable de simuler des matériaux et des phénomènes physiques divers
Simulation Haute Performance: Offre une vitesse de simulation exceptionnelle de plus de 43 millions d'IPS lors de la simulation d'un bras robotique Franka sur un seul RTX 4090, le rendant 430 000 fois plus rapide que le temps réel
Compatibilité Multiplateforme: Fonctionne nativement sur Linux, MacOS et Windows, prenant en charge différents backends de calcul, y compris CPU, GPU Nvidia, GPU AMD et Apple Metal
Cadre Génératif: Dispose d'un système modulaire qui peut transformer des descriptions en langage naturel en diverses modalités de données, bien que pour l'instant seul le moteur physique soit open-source
Cas d'utilisation de Genesis
Recherche et Développement en Robotique: Permet aux chercheurs et aux développeurs de tester et de valider les comportements des robots dans un environnement de simulation physique très précis avant le déploiement dans le monde réel
Simulation en Science des Matériaux: Prend en charge la simulation de divers matériaux, y compris les liquides, les gaz, les objets déformables et les matériaux granulaires à des fins de recherche et de test
Environnement de Formation en IA: Fournit une plateforme pour former des agents d'IA incarnée avec des interactions physiques réalistes et des conditions environnementales diverses
Tests d'Automatisation Industrielle: Permet de tester des scénarios d'automatisation complexes et des systèmes robotiques dans un environnement virtuel avec une haute fidélité physique
Avantages
Vitesse et performances de simulation exceptionnelles
Capacités de simulation physique complètes
Interface Python conviviale
Compatibilité multiplateforme
Inconvénients
Fonctionnalités génératives non encore disponibles dans la version open-source
Nécessite un matériel haut de gamme pour des performances optimales
Encore en développement actif avec certaines fonctionnalités en attente de publication
Comment utiliser Genesis
Installer les prérequis: Installez Python version 3.9 ou supérieure et PyTorch en suivant les instructions d'installation officielles de PyTorch sur pytorch.org
Installer Genesis: Exécutez 'pip install genesis-world' dans votre terminal/ligne de commande pour installer le package Genesis
Importer les modules requis: Dans votre script Python, importez les modules Genesis. Les imports exacts dépendront des fonctionnalités que vous souhaitez utiliser (moteur physique, rendu, etc.)
Configurer l'environnement de simulation: Créez un environnement de simulation en utilisant le moteur physique de Genesis. Vous pouvez charger des modèles de robots en utilisant des formats de fichiers pris en charge comme MJCF (.xml), URDF, .obj, .glb, .ply ou .stl
Configurer les paramètres physiques: Configurez les paramètres physiques pour votre simulation, y compris le type de solveur (corps rigide, MPM, SPH, FEM, PBD ou fluide stable) en fonction de vos besoins
Ajouter des objets et des matériaux: Ajoutez des objets à votre environnement de simulation et spécifiez leurs propriétés matérielles. Genesis prend en charge divers matériaux, y compris les corps rigides, les liquides, les gaz, les objets déformables et les matériaux granulaires
Configurer le rendu: Si la visualisation est nécessaire, configurez les paramètres de rendu. Genesis prend en charge à la fois le rendu basé sur la rasterisation et le ray tracing pour des résultats photoréalistes
Exécuter la simulation: Exécutez votre simulation. Genesis peut fonctionner à des vitesses très élevées - jusqu'à 43 millions d'IPS sur le matériel pris en charge (RTX 4090)
Accéder à la documentation: Consultez la documentation officielle sur genesis-world.readthedocs.io pour des références API détaillées et des tutoriels pour des fonctionnalités avancées
Obtenir de l'aide: Utilisez les problèmes GitHub pour les rapports de bogues et les demandes de fonctionnalités, ou les discussions GitHub pour des questions générales et des discussions d'idées
FAQ de Genesis
Genesis est une plateforme de physique complète conçue pour des applications de robotique, d'IA incarnée et d'IA physique à usage général. Elle combine un moteur physique universel, une plateforme de simulation de robotique conviviale, un système de rendu photoréaliste et un moteur de données génératif capable de transformer des descriptions en langage naturel en diverses modalités de données.
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