Axol
Axol est un robot à deux bras open source, prêt à être déployé, pour l'IA physique, doté de deux bras à 7-DOF avec une portée de 860 mm, une charge utile maximale de 6,5 kg et un contrôle à 500 Hz pour la manipulation dans le monde réel.
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Informations sur le produit
Mis à jour:Jun 12, 2026
Qu'est-ce que Axol
Axol est une plateforme robotique à deux bras construite par Almond pour les chercheurs en IA et les équipes de robotique axées sur l'IA qui ont besoin d'un système bimanuel performant prêt à l'emploi. Conçu pour le travail réel plutôt que pour les démonstrations, il associe une longue portée et une grande amplitude de mouvement à une base robuste et à des options de calcul/vision intégrées. Axol est expédié depuis San Francisco et est conçu et assemblé dans l'atelier Dogpatch d'Almond, mettant l'accent sur une collaboration étroite avec les clients et un matériel prêt à être déployé. Les spécifications clés incluent 7 degrés de liberté par bras, une portée de bras de 860 mm, une charge utile maximale de 6,5 kg et un taux de contrôle de 500 Hz.
Caractéristiques principales de Axol
Axol est une plateforme robotique open-source à deux bras, conçue pour les équipes d'IA physique qui ont besoin d'une manipulation réelle prête à l'emploi. Il dispose de deux bras à 7 degrés de liberté avec une longue portée, une charge utile de pointe élevée et une boucle de contrôle à haute fréquence, ainsi qu'une pile logicielle intégrée (SDK/CLI Python, IK bimanuel, interface moteur CAN de bas niveau, téléopération VR via WebXR, streaming de caméra ZED, liaisons LeRobot et outils de réglage des articulations) pour passer du contrôle brut des articulations à la collecte de données et aux politiques entraînées. Conçu et assemblé à Dogpatch, San Francisco, Axol vise des déploiements pratiques avec une forte couverture de l'espace de travail et moins de singularités que les plateformes comparables.
Manipulation à deux bras, 7 degrés de liberté: Deux bras à 7 degrés de liberté permettent des tâches bimanuelle (transferts, stabilisation + manipulation) avec une portée de 860 mm par bras et une charge utile de pointe de 6,5 kg pour une plus grande capacité de manipulation réelle.
Contrôle à haute fréquence via CAN: Le taux de contrôle de 500 Hz avec le contrôle moteur USB-C vers CAN prend en charge un contrôle réactif de bas niveau adapté à la recherche, au réglage et à l'exécution de politiques.
SDK open-source + CLI pour des flux de travail de bout en bout: Le SDK/CLI Python comprend un solveur IK bimanuel, une interface moteur de bas niveau, une boîte à outils de réglage des articulations et des crochets d'intégration pour accélérer le développement de la calibration à l'autonomie.
Prêt pour la vision avec le streaming de caméra ZED: Conçu pour la robotique axée sur la vision avec prise en charge du streaming de caméra ZED et des options de kit qui incluent plusieurs caméras ZED et un boîtier de calcul basé sur NVIDIA Orin.
Téléopération VR et collecte de données (WebXR): Le pipeline WebXR diffuse les poses du contrôleur/de la main/du coude des casques VR courants vers le SDK Axol via WebSocket, permettant la téléopération, les démonstrations et les modes d'enregistrement pour la création de jeux de données.
Écosystème matériel orienté laboratoire-déploiement: Comprend des doubles pinces avec des embouts interchangeables, des ports pour caméras de poignet, une option de base mobile robuste avec des roulettes de nivellement et un réglage de la hauteur assis-debout, et une alimentation 24V haute puissance.
Cas d'utilisation de Axol
Collecte de données pour l'apprentissage par imitation: Utilisez la téléopération VR pour enregistrer rapidement des démonstrations bimanuelle de haute qualité (avec des flux vidéo synchronisés) afin d'entraîner des politiques pour les tâches de manipulation.
Plateforme de recherche en IA physique: Menez des expériences sur l'IK bimanuel, le contrôle et l'apprentissage de politiques en utilisant le SDK open-source, la boucle de contrôle à 500 Hz et les outils pour le réglage des articulations et l'interfaçage de bas niveau.
Prototypage de "pick-and-place" à forte mixité: Tirez parti des deux bras, de la longue portée et de l'intégration de la vision pour prototyper des flux de travail de "pick-and-place" flexibles où les pièces et les agencements changent fréquemment.
R&D en manipulation pour l'entreposage et l'exécution: Développez et validez des comportements de préhension, de tri, d'emballage et de transfert qui bénéficient de deux bras et d'un grand espace de travail avec moins de singularités.
Expérimentation de cellules de fabrication: Testez des concepts d'assemblage, de kitting et de service de machines en utilisant la manipulation bimanuelle, des embouts de préhension interchangeables et un montage personnalisable via l'écosystème de rainures en T de la base.
Avantages
Forte enveloppe de manipulation : deux bras à 7 degrés de liberté avec une longue portée et une charge utile de pointe élevée offrent un espace de travail grand et performant.
Pile logicielle open-source de bout en bout : SDK/CLI, IK bimanuel, contrôle CAN, téléopération VR et streaming de vision réduisent le temps d'intégration.
Conçu pour les déploiements réels : contrôle à haute fréquence, option de base robuste et offres de service/support pour la réparation et les intégrations sur site.
Inconvénients
Nécessite une puissance substantielle et une infrastructure de support (par exemple, alimentation 1500W et pile de calcul/vision) par rapport aux bras de bureau plus petits.
Les capacités avancées (téléopération VR, vision multi-caméras, entraînement de politiques) peuvent ajouter de la complexité de configuration et de calibration pour les équipes nouvelles en robotique.
La charge utile de pointe n'est pas la même que la charge utile nominale continue ; certaines tâches industrielles lourdes peuvent dépasser les limites pratiques.
Comment utiliser Axol
1) Déballer et assembler le kit Axol: Installez le robot à deux bras Axol sur la base Axol réglable en hauteur incluse. Assurez-vous que la base est stable à l'aide des roulettes de nivellement et ajustez la hauteur si nécessaire.
2) Connecter l'alimentation et le contrôle: Connectez l'alimentation 24V (1500W) incluse à Axol. Connectez un ordinateur hôte à Axol via l'interface USB-C du robot pour un contrôle CAN à 500Hz.
3) Configurer le système de vision (ZED): Montez/connectez les caméras ZED X One S incluses et connectez-les au ZED Box Orin NX inclus à l'aide des câbles FAKRA GMSL 2.0 fournis. Si vous utilisez des caméras de poignet, connectez-les via les ports FAKRA GMSL 2.0 du robot.
4) Installer le SDK Python et le CLI Axol: Installez le SDK Python et le CLI Axol open source sur votre machine de développement pour accéder au contrôle des articulations, à l'IK bimanuel, à l'interface moteur CAN, aux utilitaires de streaming ZED, aux liaisons LeRobot et aux outils de réglage des articulations.
5) Vérifier la connectivité de bas niveau (interface moteur CAN): Utilisez le SDK/CLI pour confirmer que l'interface moteur CAN de bas niveau communique avec les bras au taux de contrôle attendu (jusqu'à 500 Hz) et que les articulations répondent aux commandes de base.
6) Exécuter des contrôles de base des articulations et des pinces: Commandez les articulations à 7-DOF de chaque bras par de petits mouvements sûrs et testez les pinces à 2 doigts (y compris les embouts interchangeables) pour confirmer l'actionnement et la directionnalité.
7) Utiliser le solveur IK bimanuel pour le contrôle de l'effecteur final: Passez des commandes d'articulation brutes au contrôle de l'espace de tâche en utilisant le solveur de cinématique inverse (IK) bimanuel du SDK pour déplacer les deux effecteurs finaux vers des poses cibles tout en évitant les singularités.
8) Activer le streaming de la caméra ZED: Démarrez le streaming de la caméra ZED via les outils du SDK pour obtenir une entrée visuelle synchronisée pour la téléopération, le débogage et la collecte de données.
9) Téléopérer avec le pipeline WebXR VR (facultatif): Lancez l'interface de téléopération WebXR VR et connectez-vous depuis un casque VR. Diffusez les données de pose du contrôleur/de la main et du coude via WebSocket vers le SDK Axol pour piloter le robot en temps réel.
10) Enregistrer des démonstrations / collecter des données (facultatif): Utilisez les modes de collecte de données et d'enregistrement intégrés du pipeline de téléopération VR pour capturer des démonstrations pour une formation ou une évaluation ultérieure.
11) Régler les articulations pour votre charge de travail: Utilisez la boîte à outils de réglage des articulations pour ajuster le comportement des articulations pour votre application (par exemple, réactivité vs fluidité), puis re-testez les mouvements et les tâches de manipulation.
12) Intégrer avec les piles d'apprentissage et de politiques (facultatif): Utilisez les liaisons LeRobot pour connecter Axol aux flux de travail d'apprentissage, en tirant parti des données enregistrées et des flux de caméras pour former et déployer des politiques.
13) Opérer via la console pour un contrôle de routine: Utilisez la console fournie (faisant partie de la pile logicielle Axol) pour le contrôle quotidien du robot, les vérifications rapides et les flux d'opérations reproductibles.
14) Étendre ou personnaliser les intégrations matérielles (facultatif): Si nécessaire, intégrez Axol à une pile matérielle existante (par exemple, base mobile, élévateur télescopique ou plateforme personnalisée) et mettez à jour les spécifications des bras pour correspondre aux exigences de l'application, en utilisant le SDK ouvert comme base logicielle.
FAQ de Axol
Axol est une plateforme robotique à double bras d'Almond, conçue pour les développeurs travaillant sur l'IA physique, destinée aux tâches de manipulation du monde réel et prête à l'emploi dès la sortie de l'emballage.
Vidéo de Axol
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