如何使用 Genesis
安装先决条件: 安装 Python 3.9 或更高版本和 PyTorch，按照 pytorch.org 上的官方 PyTorch 安装说明进行安装
安装 Genesis: 在终端/命令提示符中运行 'pip install genesis-world' 以安装 Genesis 包
导入所需模块: 在 Python 脚本中导入 Genesis 模块。确切的导入将取决于您要使用哪些功能（物理引擎、渲染等）
设置仿真环境: 使用 Genesis 的物理引擎创建仿真环境。您可以使用支持的文件格式（如 MJCF (.xml)、URDF、.obj、.glb、.ply 或 .stl）加载机器人模型
配置物理参数: 设置仿真所需的物理参数，包括求解器类型（刚体、MPM、SPH、FEM、PBD 或稳定流体），具体取决于您的需求
添加对象和材料: 向仿真环境中添加对象并指定其材料属性。Genesis 支持各种材料，包括刚体、液体、气体、可变形物体和颗粒材料
设置渲染: 如果需要可视化，配置渲染设置。Genesis 支持基于光栅化的渲染和基于光线追踪的逼真渲染
运行仿真: 执行仿真。Genesis 可以在支持的硬件（如 RTX 4090）上以非常高的速度运行，最高可达 4300 万 FPS
访问文档: 参考官方文档 genesis-world.readthedocs.io 获取详细的 API 参考和高级功能的教程
获取支持: 使用 GitHub Issues 报告错误和提出功能请求，或使用 GitHub Discussions 进行一般问题和想法讨论
Genesis 常见问题
Genesis 是一个为通用机器人、具身 AI 和物理 AI 应用设计的全面物理平台。它结合了通用物理引擎、用户友好的机器人模拟平台、照片级渲染系统和生成数据引擎，可以将自然语言描述转换为各种数据模式。
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