Axol
Axol 是一款开源、可立即部署的物理 AI 双臂机器人，具有两个 7 自由度手臂，860 毫米臂展，6.5 公斤峰值有效载荷和 500 赫兹控制，适用于现实世界的操作。
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产品信息
更新于：2026年06月12日
什么是 Axol
Axol 是 Almond 为 AI 研究人员和 AI 优先的机器人团队构建的双臂机器人平台，这些团队需要一个开箱即用的强大双臂系统。它专为实际工作而非演示而设计，将长触及范围和高运动范围与坚固的底座和集成的计算/视觉选项相结合。Axol 从旧金山发货，并在 Almond 位于 Dogpatch 的车间设计和组装，强调密切的客户协作和可部署的硬件。主要规格包括每臂 7 个自由度、860 毫米臂展、高达 6.5 公斤的峰值有效载荷和 500 赫兹的控制速率。
Axol 的主要功能
Axol是一个开源的双臂机器人平台，专为需要开箱即用真实世界操作的物理AI团队而设计。它具有两个7自由度（DOF）机械臂，拥有长距离、高峰值有效载荷和高速控制回路，以及集成的软件堆栈（Python SDK/CLI、双手IK、低级CAN电机接口、通过WebXR进行的VR远程操作、ZED相机流媒体、LeRobot绑定和关节调整工具），可实现从原始关节控制到数据收集和训练策略的全过程。Axol在旧金山Dogpatch设计和组装，旨在实现实际部署，具有强大的工作空间覆盖范围和比同类平台更少的奇异点。
双臂，7自由度操作: 两个7自由度机械臂可实现双手任务（交接、稳定+操作），每个机械臂的伸展距离为860毫米，峰值有效载荷为6.5公斤，提供更强的实际处理能力。
通过CAN进行高速控制: 500Hz控制速率，通过USB-C到CAN电机控制，支持响应迅速的低级控制，适用于研究、调整和策略执行。
端到端工作流程的开源SDK + CLI: Python SDK/CLI包括双手IK求解器、低级电机接口、关节调整工具包和集成钩子，以加速从校准到自主性的开发。
支持ZED相机流媒体，视觉就绪: 专为视觉优先机器人设计，支持ZED相机流媒体，并提供包含多个ZED相机和基于NVIDIA Orin的计算盒的套件选项。
VR远程操作和数据收集（WebXR）: WebXR管道通过WebSocket将控制器/手/肘部姿态从常见的VR头显传输到Axol SDK，实现远程操作、演示和数据集创建的记录模式。
面向实验室到部署的硬件生态系统: 包括带可更换尖端的双夹持器、腕部相机端口、带调平脚轮和坐站高度调节的坚固移动底座选项，以及高功率24V电源。
Axol 的使用场景
模仿学习数据收集: 使用VR远程操作快速记录高质量的双手演示（同步视觉流），以训练操作任务的策略。
物理AI研究平台: 使用开源SDK、500Hz控制回路以及用于关节调整和低级接口的工具，进行双手IK、控制和策略学习的实验。
高混合拾取和放置原型设计: 利用双臂、长距离和视觉集成来原型设计灵活的拾取和放置工作流程，其中零件和布局频繁变化。
仓库和履行操作研发: 开发和验证抓取、分类、包装和交接行为，这些行为受益于双臂和具有更少奇异点的大型工作空间。
制造单元实验: 使用双手操作、可更换的夹持器尖端以及通过底座T型槽生态系统进行的可定制安装，测试装配、套件和机器看护概念。
优点
强大的操作范围：双7自由度机械臂，具有长距离和高峰值有效载荷，提供了一个大型、功能强大的工作空间。
端到端、开源软件堆栈：SDK/CLI、双手IK、CAN控制、VR远程操作和视觉流媒体减少了集成时间。
专为实际部署而设计：高速控制、坚固的底座选项以及用于现场维修和集成的服务/支持产品。
缺点
与小型桌面机械臂相比，需要大量电力和支持基础设施（例如，1500W电源和计算/视觉堆栈）。
高级功能（VR远程操作、多相机视觉、策略训练）可能会增加机器人新手团队的设置和校准复杂性。
峰值有效载荷与连续额定有效载荷不同；某些重型工业任务可能会超出实际限制。
如何使用 Axol
1) 开箱并组装 Axol 套件: 将 Axol 双臂机器人安装在随附的高度可调 Axol 底座上。使用调平脚轮确保底座稳定，并根据需要调整高度。
2) 连接电源和控制: 将随附的 24V (1500W) 电源连接到 Axol。通过机器人的 USB-C 接口将主机连接到 Axol，以实现 500Hz CAN 控制。
3) 设置视觉系统 (ZED): 安装/连接随附的 ZED X One S 摄像头，并使用提供的 FAKRA GMSL 2.0 电缆将它们连接到随附的 ZED Box Orin NX。如果使用腕部摄像头，请通过机器人的 FAKRA GMSL 2.0 端口连接它们。
4) 安装 Axol Python SDK 和 CLI: 在您的开发机器上安装开源 Axol Python SDK 和 CLI，以访问关节控制、双臂 IK、CAN 电机接口、ZED 流媒体实用程序、LeRobot 绑定和关节调整工具。
5) 验证低级连接 (CAN 电机接口): 使用 SDK/CLI 确认低级 CAN 电机接口以预期的控制速率（高达 500Hz）与手臂通信，并且关节响应基本命令。
6) 运行基本关节控制和夹持器检查: 通过小而安全的动作命令每个手臂的 7 自由度关节，并测试 2 指夹持器（包括任何可互换的尖端），以确认执行和方向性。
7) 使用双臂 IK 求解器进行末端执行器控制: 通过使用 SDK 的双臂逆运动学 (IK) 求解器将两个末端执行器移动到目标姿态，同时避免奇异点，从而从原始关节命令切换到任务空间控制。
8) 启用 ZED 摄像头流: 通过 SDK 工具启动 ZED 摄像头流，以获取用于遥操作、调试和数据收集的同步视觉输入。
9) 使用 WebXR VR 管道进行遥操作（可选）: 启动 WebXR VR 遥操作界面并从 VR 头显连接。通过 WebSocket 将控制器/手和肘部姿态数据流式传输到 Axol SDK，以实时驱动机器人。
10) 记录演示/收集数据（可选）: 使用 VR 遥操作管道的内置数据收集和记录模式来捕获演示，以供后续训练或评估。
11) 针对您的工作负载调整关节: 使用关节调整工具包调整关节行为以适应您的应用程序（例如，响应性与平滑度），然后重新测试运动和操作任务。
12) 与学习和策略堆栈集成（可选）: 使用 LeRobot 绑定将 Axol 连接到学习工作流，利用记录的数据和摄像头流来训练和部署策略。
13) 通过控制台进行日常控制: 使用提供的控制台（Axol 软件堆栈的一部分）进行日常机器人控制、快速检查和可重复的操作流程。
14) 扩展或自定义硬件集成（可选）: 如果需要，将 Axol 与现有硬件堆栈（例如，移动底座、伸缩升降机或自定义平台）集成，并更新手臂规格以匹配应用程序要求，使用开放 SDK 作为软件基础。
Axol 常见问题
Axol 是 Almond 推出的一款双臂机器人平台，专为从事物理 AI 的开发者设计，旨在执行现实世界中的操作任务，开箱即用。
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