Axol
Axol é um robô de braço duplo de código aberto e pronto para implantação para IA física, apresentando dois braços de 7 DOF com alcance de 860 mm, carga útil máxima de 6,5 kg e controle de 500 Hz para manipulação no mundo real.
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Informações do Produto
Atualizado:Jun 12, 2026
O que é Axol
Axol é uma plataforma robótica de braço duplo construída pela Almond para pesquisadores de IA e equipes de robótica com foco em IA que precisam de um sistema bimanual capaz pronto para uso. Projetado para trabalho real, e não para demonstrações, ele combina longo alcance e alta amplitude de movimento com uma base robusta e opções integradas de computação/visão. O Axol é enviado de São Francisco e é projetado e montado na oficina Dogpatch da Almond, enfatizando a colaboração próxima com o cliente e o hardware pronto para implantação. As especificações principais incluem 7 graus de liberdade por braço, alcance do braço de 860 mm, carga útil máxima de até 6,5 kg e taxa de controle de 500 Hz.
Principais Recursos do Axol
Axol é uma plataforma de robô de braço duplo de código aberto, construída para equipes de IA física que precisam de manipulação no mundo real pronta para uso. Possui dois braços de 7-DOF com longo alcance, alta capacidade de carga máxima e um loop de controle de alta taxa, além de uma pilha de software integrada (Python SDK/CLI, IK bimanual, interface de motor CAN de baixo nível, teleoperação VR via WebXR, streaming de câmera ZED, ligações LeRobot e ferramentas de ajuste de junta) para ir do controle de junta bruta à coleta de dados e políticas treinadas. Projetado e montado em Dogpatch, São Francisco, o Axol visa implantações práticas com forte cobertura de espaço de trabalho e menos singularidades do que plataformas comparáveis.
Manipulação de braço duplo, 7-DOF: Dois braços de 7-DOF permitem tarefas bimanuais (entregas, estabilização + manipulação) com alcance de 860mm por braço e capacidade de carga máxima de 6,5kg para maior capacidade de manuseio no mundo real.
Controle de alta taxa sobre CAN: Taxa de controle de 500Hz com USB-C para controle de motor CAN suporta controle responsivo e de baixo nível adequado para pesquisa, ajuste e execução de políticas.
SDK de código aberto + CLI para fluxos de trabalho de ponta a ponta: O Python SDK/CLI inclui um solucionador IK bimanual, interface de motor de baixo nível, kit de ferramentas de ajuste de junta e ganchos de integração para acelerar o desenvolvimento desde a calibração até a autonomia.
Pronto para visão com streaming de câmera ZED: Projetado para robótica "vision-first" com suporte a streaming de câmera ZED e opções de kit que incluem várias câmeras ZED e uma caixa de computação baseada em NVIDIA Orin.
Teleoperação VR e coleta de dados (WebXR): O pipeline WebXR transmite poses de controlador/mão/cotovelo de fones de ouvido VR comuns para o Axol SDK via WebSocket, permitindo teleoperação, demonstrações e modos de gravação para criação de conjuntos de dados.
Ecossistema de hardware orientado para laboratório e implantação: Inclui garras duplas com pontas intercambiáveis, portas para câmeras de pulso, uma opção de base móvel robusta com rodízios niveladores e ajuste de altura "sit-to-stand", e uma fonte de alimentação de 24V de alta potência.
Casos de Uso do Axol
Coleta de dados de aprendizado por imitação: Use a teleoperação VR para registrar rapidamente demonstrações bimanuais de alta qualidade (com fluxos de visão sincronizados) para treinar políticas para tarefas de manipulação.
Plataforma de pesquisa de IA física: Execute experimentos em IK bimanual, controle e aprendizado de políticas usando o SDK de código aberto, loop de controle de 500Hz e ferramentas para ajuste de junta e interface de baixo nível.
Prototipagem de "pick-and-place" de alta mistura: Aproveite braços duplos, longo alcance e integração de visão para prototipar fluxos de trabalho flexíveis de "pick-and-place" onde peças e layouts mudam frequentemente.
P&D de manipulação em armazéns e centros de distribuição: Desenvolva e valide comportamentos de agarre, classificação, embalagem e entrega que se beneficiam de dois braços e um grande espaço de trabalho com menos singularidades.
Experimentação de células de fabricação: Teste conceitos de montagem, "kitting" e atendimento de máquinas usando manipulação bimanual, pontas de garra intercambiáveis e montagem personalizável através do ecossistema de ranhuras em T da base.
Vantagens
Forte envelope de manipulação: braços duplos de 7-DOF com longo alcance e alta capacidade de carga máxima fornecem um espaço de trabalho grande e capaz.
Pilha de software de ponta a ponta e de código aberto: SDK/CLI, IK bimanual, controle CAN, teleoperação VR e streaming de visão reduzem o tempo de integração.
Projetado para implantações reais: controle de alta taxa, opção de base robusta e ofertas de serviço/suporte para reparo e integrações no local.
Desvantagens
Requer energia substancial e infraestrutura de suporte (por exemplo, fonte de 1500W e pilha de computação/visão) em comparação com braços de mesa menores.
Recursos avançados (teleoperação VR, visão multicâmera, treinamento de políticas) podem adicionar complexidade de configuração e calibração para equipes novas em robótica.
A capacidade de carga máxima não é a mesma que a capacidade de carga nominal contínua; algumas tarefas industriais pesadas podem exceder os limites práticos.
Como Usar o Axol
1) Desembale e monte o kit Axol: Monte o robô de braço duplo Axol na Base Axol ajustável em altura incluída. Certifique-se de que a base esteja estável usando os rodízios niveladores e ajuste a altura conforme necessário.
2) Conecte a alimentação e o controle: Conecte a fonte de alimentação de 24V (1500W) incluída ao Axol. Conecte um computador host ao Axol através da interface USB-C do robô para controle CAN de 500Hz.
3) Configure o sistema de visão (ZED): Monte/conecte as câmeras ZED X One S incluídas e conecte-as ao ZED Box Orin NX incluído usando os cabos FAKRA GMSL 2.0 fornecidos. Se estiver usando câmeras de pulso, conecte-as através das portas FAKRA GMSL 2.0 do robô.
4) Instale o SDK Python e o CLI do Axol: Instale o SDK Python e o CLI de código aberto do Axol em sua máquina de desenvolvimento para acessar o controle de junta, IK bimanual, interface de motor CAN, utilitários de streaming ZED, ligações LeRobot e ferramentas de ajuste de junta.
5) Verifique a conectividade de baixo nível (interface do motor CAN): Use o SDK/CLI para confirmar que a interface do motor CAN de baixo nível está se comunicando com os braços na taxa de controle esperada (até 500Hz) e que as juntas respondem aos comandos básicos.
6) Execute o controle básico da junta e as verificações do gripper: Comande as juntas de 7 DOF de cada braço através de movimentos pequenos e seguros e teste os grippers de 2 dedos (incluindo quaisquer pontas intercambiáveis) para confirmar a atuação e a direcionalidade.
7) Use o solucionador IK bimanual para controle do efetor final: Mude de comandos de junta brutos para controle de espaço de tarefa usando o solucionador de cinemática inversa (IK) bimanual do SDK para mover ambos os efetores finais para poses alvo, evitando singularidades.
8) Habilite o streaming da câmera ZED: Inicie o streaming da câmera ZED através das ferramentas do SDK para obter entrada visual sincronizada para teleoperação, depuração e coleta de dados.
9) Teleopere com o pipeline WebXR VR (opcional): Inicie a interface de teleoperação WebXR VR e conecte-se a partir de um headset VR. Transmita dados de pose do controlador/mão e cotovelo via WebSocket para o SDK do Axol para controlar o robô em tempo real.
10) Grave demonstrações / colete dados (opcional): Use os modos de coleta e gravação de dados integrados do pipeline de teleoperação VR para capturar demonstrações para treinamento ou avaliação posterior.
11) Ajuste as juntas para sua carga de trabalho: Use o kit de ferramentas de ajuste de junta para ajustar o comportamento da junta para sua aplicação (por exemplo, capacidade de resposta vs. suavidade) e, em seguida, teste novamente os movimentos e as tarefas de manipulação.
12) Integre com pilhas de aprendizado e políticas (opcional): Use as ligações LeRobot para conectar o Axol a fluxos de trabalho de aprendizado, aproveitando dados gravados e fluxos de câmera para treinar e implantar políticas.
13) Opere via console para controle de rotina: Use o console fornecido (parte da pilha de software Axol) para controle diário do robô, verificações rápidas e fluxos de operação repetíveis.
14) Estenda ou personalize integrações de hardware (opcional): Se necessário, integre o Axol a uma pilha de hardware existente (por exemplo, base móvel, elevador telescópico ou plataforma personalizada) e atualize as especificações do braço para corresponder aos requisitos da aplicação, usando o SDK aberto como base de software.
Perguntas Frequentes do Axol
Axol é uma plataforma de robô de braço duplo da Almond, projetada para construtores que trabalham com IA física, destinada a tarefas de manipulação no mundo real e pronta para uso imediato.
Vídeo do Axol
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