Genesis 介绍

WebsiteFreeOther

Genesis 是一个全面的基于物理的仿真平台，将生成 AI 与通用物理引擎结合，通过自动环境生成和技能获取，实现通用机器人和具身 AI 学习。

什么是 Genesis

Genesis 是一个创新的物理平台，专为机器人、具身AI和物理AI应用设计，将多种前沿技术整合到一个统一的框架中。其核心是一个从头开始重新设计的通用物理引擎，提供轻量、超快和用户友好的仿真环境。该平台以其处理各种物理求解器、支持不同材料和物理现象以及通过其生成框架自动生成训练数据的能力而脱颖而出。目前，Genesis 以开源软件的形式提供其物理引擎和仿真平台组件，旨在使机器人研究更加普及，同时推动物理仿真保真度的边界。

Genesis 是如何工作的？

Genesis 通过多层架构运行，将各种物理求解器（包括刚体、MPM、SPH、FEM、PBD、稳定流体）整合到一个统一的仿真框架中。它利用 GPU 加速的并行计算实现显著的仿真速度——在单个 RTX 4090 上仿真 Franka 机器人臂时，最高可达 4300 万 FPS。该平台包括一个强大的基于光线追踪的渲染系统，用于逼真的可视化，并支持在不同系统和计算后端上的跨平台操作。生成框架位于更高层次，使用 AI 自动创建基于自然语言描述的多样化环境、机器人、任务和技能。该框架将不同的数据模态通过专门的生成模块路由，创建一个自我引导的系统，实现连续学习和技能获取。

Genesis 的优势

Genesis 用户受益于其前所未有的仿真速度、跨平台兼容性和对各种机器人类型和文件格式的全面支持。该平台通过其用户友好的设计和广泛的文档，显著降低了进入物理仿真和机器人研究的门槛。其可微分仿真功能支持高级机器学习应用，而基于物理的触觉传感器仿真支持真实的接触丰富的操作。平台自动生成多样化的训练数据的能力减少了数据收集的人力投入，加速了机器人技能的发展。此外，其逼真的渲染和对各种材料模型的支持确保了高保真度的仿真，与真实世界条件高度匹配。